Электронный магазин частей для минироботов Миниробо

Описание

Описание

Нестандартное сочетание последовательного, RC и аналогового способов управления мотором
TReX Dual-Motor Controller является универсальным контроллером мощных DC двигателей и представляет оптимальное сочетание автономного и ручного контроля за малыми и средними роботами. TReX может управлять двумя двунаправленными и одним однонаправленным двигателем через три независимые интерфейса управления: RC servo, аналоговое напряжение и асинхронный последовательный (RS-232 или TTL). Он достаточно компактен благодаря двух-платному дизайну, на нижней плате размещен мощный драйвер мотора Dual VNH2SP30 Motor Driver Carrier MD03A. (Если требуется маломощный TReX, обратите внимание на TReX Jr).

TReX использует пять входных каналов для получения RC или аналоговых сигналов управления. При работе в RC или аналоговом режиме, пять каналов функцию следующим образом:
Channel 1: скорость и направление мотора 1 или, в смешанном режиме, поворот налево/направо
Channel 2: скорость и направление мотора 2 или, в смешанном режиме, движение вперед/назад
Channel 3: скорость вспомогательного (однонаправленного) мотора
Channel 4: может быть использован для разрешения "перевернутого режима", который позволяет управлять роботом-перевертышем в перевернутом состоянии как обычно (без инверсии)
Channel 5: определяет, будут ли двигатели управляются по входным каналам или через последовательный интерфейс; этот канал позволяет Вам переключаться между автономным и ручным управлением 

На последовательный интерфейс можно мгновенно переключаться с любого из двух других интерфейсов, что позволяет смешивать автономный режим и управление с пульта ДУ. Например, робот может быть настроен для автономной работы большую часть времени, но оператор может переопределить автономные функции, если робот застревает или находится в опасной ситуации. Если последовательный интерфейс выбран в качестве основного, то входные сигналы измерений высокого разрешения всех пяти входных каналов (будь то RC импульсы или аналоговые напряжения) становятся доступными для автономного управления роботом, что дает возможность сложного и неограниченного смешения управления оператором и входными датчиками. Например TReX является отличным контроллером моторов для дистанционно управляемого балансирующего робота. 
 

Pololu TReX Dual Motor Controller вид сверху.

Характеристики 
• Размеры 1.9" x 1.9" x 0.8" (48.3 х 48.3 х 20.3 мм) 
• Напряжение питания 6 – 16 V
• Основные моторные выходы 2 двунаправленных, 30 A пиковое, до 13 A непрерывно на канал (могут быть объединены в 1 двунаправленный, 25 A непрерывно)
• Дополнительный выход 1 однонаправленный, 15 A непрерывно
• Контроль скорости 128 шагов на оборот
• Интерфейсы управления RC servo импульсы, аналоговое напряжение или последовательные команды; мастер-интерфейс устанавливается джампером (mode-select jumper)
• Входные каналы 5 (RC servo или аналоговое напряжение)
• RC pulse measurements 12-bit resolution, 1 us accuracy
• Analog measurements 10-bit resolution
• Serial interface both RS-232 and TTL (logic level), bidirectional
• Baud rates supports 11 common baud rates ranging from 1200 to 115,200 bps
• Expanded protocol Allows multiple Pololu servo and motor controllers on one serial line
• Compact protocol Allows both motors 1 and 2 to be simultaneously set with just three bytes
   

RC/Analog control features
• BEC (Battery Elimination Circuit) jumper lets the TReX optionally power your RC receiver or analog controller
• mix-mode jumper allows for single-stick motor control of differential-drive robots
• automatic calibration for your particular RC or analog controller (the TReX can learn the channel ranges)

Опции доступные через последовательный интерфейс
• all five high-resolution channel input values are available
• remapped channel input values show what the TReX would do if it were in control
• optional 7-bit cyclic redundancy checking to ensure command/data validity
• calibration values can be explicitly read and set
• each channel can be reversed and parabolically scaled
• current limit, acceleration, and maximum motor speed settings
• the bidirectional motors can (individually) be set to coast or variable brake when in the deadband
• upgradable firmware

Safety features
• “safe-start” requirements prevent accidental motor activation at power-up 
• optional automatic motor shutdown on serial error, timeout, or input channel noise

Примечание: TReX для функционирования не требует использования последовательного, как модуль контроля скорости (ESC) он готов работать как только Вы его распакуете. Однако без последовательного интерфейса у Вас не будет доступа к полному набору функций TReX.

Servo cable accessories
The TReX has male 0.1" headers; for direct connection to an RC receiver or serial servo controller, we recommend ordering one 6" female-to-female cable, 12" female-to-female cable, or 24" female-to-female cable per channel you intend to use (the TReX can use up to five channels)

^{Pololu TReX connected to an RC receiver}

 

FAQ`s

FAQ`s

Ресурсы

Ресурсы

Documentation and other information

Pololu TReX User’s Guide (Printable PDF: TReX.pdf) 
User's guide for the Pololu TReX motor controller 

Sample C# Program for Communicating with the TReX and TReX Jr (Printable PDF: trex_c_sharp.pdf) 
This sample C# program (written for Microsoft Visual C# 2008) shows how you can use your computer to send and receive data from the TReX and TReX Jr motor controllers.
 

File downloads

TReX Configurator utility for Windows (297k zip) 
If you have the ability to connect your TReX to a computer (via serial port or USB-to-serial adapter), you can use this program to monitor the channel inputs, control the motor drivers, and configure its various settings. 

TReX command documentation (100k pdf) 

TReX configuration parameter documentation (128k pdf) 

TReX Firmware version 1.0 (140k trx) 
This firmware comes preloaded on every TReX we ship. We recommend you use this version unless you need the serial delay feature included in firmware version 1.1. 

TReX Firmware version 1.1 (138k trx) 
This firmware inserts a 1 ms delay between the last byte of a received command packet and the first byte of the TReX’s transmitted response. Without this delay, slower controllers such as the Basic Stamp can miss the first byte of the TReX’s response. If your controller does not require this extra delay for proper communication, you should not use this firmware as it is not considered an upgrade over the original firmware (version 1.0). 

VNH2SP30 motor driver data sheet (283k pdf)

 

Галерея

Галерея